[发明专利]机械臂抓取方法、装置、计算机可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 201911310686.3 | 申请日： | 2019-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN111015655B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 陈金亮;张惊涛;安昭辉;林泽才;刘益彰;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂抓取方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法采集目标物体的当前视觉信息，并根据所述目标物体的当前视觉信息和预设的物体模型确定所述目标物体的当前状态；根据所述目标物体的当前状态、预先标定的相机参数和机械臂参数，确定执行抓取操作的机械臂的末端对所述目标物体的抓取位姿；控制所述机械臂的末端运动至所述抓取位姿，并执行对所述目标物体的抓取操作。本申请实施例是基于目标物体的视觉信息进行物体抓取，因此并不强调目标物体空间位姿的已知，在目标物体的空间姿态随机的复杂场景中，可以通过视觉识别来确定位姿并执行抓取操作，有效提高了抓取的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 抓取 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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