[发明专利]时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性分析方法有效
| 申请号： | 201911310097.5 | 申请日： | 2019-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN111722625B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 董立静;于德银;魏丰金;邱明富;韩冲冲 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市商泰律师事务所 11255 | 代理人： | 黄晓军 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性分析方法。该方法包括：利用微分方程建立群体机器人接力目标跟踪系统的追踪控制模型，并建立目标的动力学方程；基于所述追踪控制模型和目标的动力学方程，建立时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的整体跟踪误差方程；利用拓扑理论、Lyapunov能量函数方法以及切换理论建立所述整体跟踪误差方程的渐近稳定的判定条件，根据所述判定条件分析群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性。本发明实施例能够对包含追踪机器人数量时变引起的接力系统误差跳变进行稳定性分析及控制器设计，且可应用于不同场景。 | ||
| 搜索关键词： | 数量 群体 机器人 接力 目标 跟踪 系统 稳定性 分析 方法 | ||
【主权项】：
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