[发明专利]一种针对不确定水下机器人的自适应快速速度跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201911303919.7 | 申请日： | 2019-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN110908389B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 杨亚娜;陈奕行;甘露;李军朋;华长春 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 赵淑梅;李洪福 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种针对不确定水下机器人的自适应快速速度跟踪控制方法，包括如下步骤：针对水下机器人运动学模型，根据机器人实际应用设计控制目标；并利用时延估计技术在线估计系统模型不确定部分和未知外界干扰,进一步设计一个积分终端滑模面；基于积分终端滑模面和水下机器人运动学模型，设计自适应控制器，定义控制律中增益变量；利用Lyapunov方程证明系统的稳定性，验证所设计积分终端滑模面和自适应控制器的合理性。本发明解决了现有控制器依赖于水下机器人模型信息的问题，即所设计控制器独立于系统模型，从而克服了模型不确定性和未知干扰对水下机器人系统的影响，提高了系统的鲁棒性能、简化了控制器设计,更利于在工程实际中应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 不确定 水下 机器人 自适应 快速 速度 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于燕山大学，未经燕山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911303919.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种柔性电路板
- 下一篇：电致变色器件控制电路
