[发明专利]一种基于MEMS器件航向姿态测量的方法有效
| 申请号： | 201911284893.6 | 申请日： | 2019-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN110954096B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 曾晓青 | 申请（专利权）人： | 陕西瑞特测控技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 弓长 |
| 地址： | 710077 陕西省西安市高*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于MEMS器件的航向姿态测量的方法，步骤包括：建立MEMS惯性测量单元正确的数学模型；根据MEMS惯性测量单元的特点,分别建立MEMS陀螺仪和加速度计的误差模型；根据捷联导航误差方程和Kalman滤波器模型建立状态方程和量测方程,确定稳定的传感器误差系数，分析MEMS惯性器件的误差形成原因之后得出了航姿系统的误差模型,并通过速率标定和位置标定得到系统误差模型的系数；进行姿态解算,最终得出载体的实时姿态角。本发明可精确测量载体在空间生标系中姿态、角速率和线加速度，解决了MEMS惯性器件测量精度低，难以长时间持续工作的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 mems 器件 航向 姿态 测量 方法 | ||
【主权项】：
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