[发明专利]一种降低机器人运动能耗的工位布局方法有效
| 申请号： | 201911281511.4 | 申请日： | 2019-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN111070206B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 徐立云;徐准;张剑;刘雪梅;马淑梅 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 王怀瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种降低机器人运动能耗的工位布局方法。包括以下步骤：S1：建立六自由度机器人的运动学和动力学模型；S2：根据机器人逆运动学理论设计逆解算法，将笛卡尔空间位置坐标转换成机器人关节角度，利用五次多项式插值确定关节运动函数；S3：基于拉格朗日方程进行动力学分析，以关节转矩与速度乘积的积分构建机器人能耗优化模型；S4：采用粒子群算法(PSO)求解获得能耗更低的工位布局方案。通过案例论证了模型的有效性。与现有技术相比，此方法具有良好的机器人运动能耗优化效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 降低 机器人 运动 能耗 布局 方法 | ||
【主权项】：
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