[发明专利]一种基于ROS的固定翼无人机自动驾驶仪的仿真方法

摘要

本发明公开了一种基于ROS的固定翼无人机自动驾驶仪的仿真方法，在Gazebo中搭建环境模型，或者制作数字高程模型、卫星图像等导入Gazebo中使用。对于单体固定翼无人机的自动驾驶系统，采用模块化的设计。整个系统包括传感器模块、状态估算模块、无人机飞行控制模块、路径跟随模块、路径管理模块以及规划路径模块。将构建的单体固定翼无人机模型导入Gazebo中，开始对单体固定翼无人机自动驾驶仪进行仿真模拟；基于ROS平台，将传统的固定翼无人机仿真转化分模块的开放式机器人系统仿真，ROS平台的可分布式还提供了多机模拟的可能。利用Gazebo三维物理仿真平台，解决了传统仿真方式的仿真视觉效果差、拟真度低和物理仿真效果不真实的问题。