[发明专利]交通信号识别方法、装置、车辆导航设备和无人驾驶车辆有效
| 申请号： | 201911249268.8 | 申请日： | 2019-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN110688992B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 丁晓静;王劲 | 申请（专利权）人： | 中智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳紫藤知识产权代理有限公司 44570 | 代理人： | 李新干 |
| 地址： | 210033 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种交通信号识别方法、装置、车辆导航设备和无人驾驶车辆，可以获取无人驾驶车辆拍摄的视频中的当前图像；当满足图像检测条件时，通过交通信号灯检测模型检测当前图像中交通信号灯的感兴趣区域；否则基于视频中当前图像的上一帧图像中交通信号灯的感兴趣区域，利用目标跟踪模型确定当前图像中交通信号灯的感兴趣区域；通过训练完成的交通信号灯状态识别模型，识别当前图像的感兴趣区域中交通信号灯表示的交通信号，鉴于目标跟踪算法的计算量小于模型检测的计算量，本申请结合模型检测和目标跟踪对连续帧中交通信号灯的感兴趣区域进行识别，不仅可实现对每帧图像的识别，降低漏检的可能，还可有效降低对连续帧进行识别的计算代价。 | ||
| 搜索关键词： | 交通信号 识别 方法 装置 车辆 导航 设备 无人驾驶 | ||
【主权项】：
1.一种交通信号识别方法，其特征在于，包括：/n获取无人驾驶车辆拍摄的视频中的当前图像；/n当满足图像检测条件时，通过训练完成的交通信号灯检测模型检测所述当前图像中交通信号灯的感兴趣区域；否则，基于所述视频中所述当前图像的上一帧图像中所述交通信号灯的感兴趣区域，利用目标跟踪模型对所述当前图像中的交通信号灯进行目标跟踪，确定所述当前图像中交通信号灯的感兴趣区域；/n通过训练完成的交通信号灯状态识别模型，识别所述当前图像的所述感兴趣区域中交通信号灯表示的交通信号。/n
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