[发明专利]基于相机和激光雷达的无人驾驶平台实时目标3D检测方法有效
| 申请号： | 201911244310.7 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN110879401B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 刘雨晨;唐兴;苏岩 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于相机和激光雷达的无人驾驶平台实时目标检测系统，通过对相机和激光雷达的原始数据进行时空同步的像素级融合，利用所得的时空同步数据结合激光雷达的数据分析方法得到聚类检测结果，构建改进式faster‑rcnn网络架构对其进行参数训练并用于实时检测，输出无人驾驶平台周围目标物体的种类、长度、宽度、高度、中心点相对于无人驾驶平台空间坐标的距离、偏航角度、横滚角度、俯仰角度。本发明根据该系统及其检测方法采用传统聚类和人工智能的融合算法，克服了图像检测空间定位精度低和点云检测难以判断类别的缺点，实现了无人驾驶平台场景中基于相机和激光雷达的实时3D目标检测系统。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 相机 激光雷达 无人驾驶 平台 实时 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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