[发明专利]基于前馈控制的自动驾驶车辆的纵向控制系统和方法有效
| 申请号： | 201911226293.4 | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN110843793B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 韩坪良;柴嘉峰;容力;王磊;童珣;张欣石;商伯涵;李志善;王文斌;张笑枫;江頔;杨帆;赵琛 | 申请（专利权）人： | 苏州智加科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 张彩珍 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于前馈控制的自动驾驶车辆的纵向控制系统和方法，该系统包括参考模型、第一融合子模块、自适应律子模块、前馈模块和第二融合模块；参考模型根据预先设定的车辆模型和参考输入量生成参考模型的输出控制量；第一融合子模块融合参考模型的输出控制量和当前系统的实时状态量获得第一误差；自适应律子模块根据车辆的类型和第一误差获得调整后的参考模型的输出控制量；前馈模块根据车辆的输入值和输出值获得前馈输出控制量；第二融合模块融合调整后的参考模型的输出控制量和前馈输出控制量获得系统的最终控制量。本发明的纵向控制系统的鲁棒性好，能够很好地处理重型卡车换挡所带来的顿挫问题及控制过程中的动态偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 控制 自动 驾驶 车辆 纵向 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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