[发明专利]基于差分数据的室外移动机器人环境方向地图建立方法

摘要

本发明公开了基于差分数据的室外移动机器人环境方向地图建立方法，所述的移动机器人内部设置进行集中控制的处理器，与所述的处理器连接的图像采集模块和惯性导航系统，所述的惯性导航系统用于计算所述的移动机器人的旋转角度θ，所述的处理器设置环境方向地图建立方法，包括以下步骤：(1)所述的移动机器人设置在工作场所的中心位置，并原地旋转一周；所述的处理器每隔角度Δθ，采集图像fi(x,y)；(2)所述的处理器搜索图像中心线上的天际点(M/2,yi)，然后写入数组A[i]=yi；(3)对数组A[i]相邻元素进行差分得到环境方向地图B[i]=A[i]‑A[i‑1]。该方案提供的环境方向地图为移动机器人查询自身所处的方向提供参考数据。