[发明专利]基于双机械臂协作打磨系统的动力学模型设计方法有效
| 申请号： | 201911215079.9 | 申请日： | 2019-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN110900604B | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 翟安邦;王进;陆国栋;戚仁杰;张海运;杨鹏程 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于双机械臂协作打磨系统的动力学模型设计方法，包括如下步骤：步骤一，构建双机械臂基于打磨加工轨迹的雅可比矩阵，在运动学层面，基于双机械臂的雅可比矩阵，结合打磨刀具和夹持工件的物理参数，将双机械臂的各关节和打磨轨迹结合起来，构造出从打磨轨迹速度到各机械臂关节速度的雅可比矩阵；步骤二，构建打磨刀具和工件打磨力简化力学模型；步骤三，构建双机械臂协作打磨系统耦合动力学模型，将所述协作打磨系统分为加工机械臂系统和夹持机械臂系统，分别构建耦合加工机械臂系统的动力学模型和耦合夹持机械臂系统的动力学模型。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双机 协作 打磨 系统 动力学 模型 设计 方法 | ||
【主权项】：
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