[发明专利]一种局部栅格地图快速拼接方法、介质、终端和装置有效
| 申请号： | 201911207715.3 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110969578B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 蔡龙生 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T5/00;G06T7/30;G06T7/37 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 黄鹏飞 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种局部栅格地图快速拼接方法、介质、终端和装置。方法包括以下步骤：提取具有重叠部分的两局部栅格地图；获取两局部栅格地图分别对应的二维矩阵；对所述二维矩阵分别进行傅里叶变换生成两幅度值矩阵；采用相位相关方法对两幅度值矩阵进行变换生成用于表示两局部栅格地图之间平移量和旋转量的脉冲函数，根据脉冲函数对应的坐标值获取两局部栅格地图的相对变换关系，然后对两局部栅格地图自动拼接。本发明利用图像处理领域的傅里叶变换以及相位相关算法可以计算得到两局部栅格地图之间的平移和旋转，具有运算速度快，易得到真实相对变换等特点，从而可以有效应用于机器人领域中栅格地图拼接过程，提高了局部栅格地图拼接效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 局部 栅格 地图 快速 拼接 方法 介质 终端 装置 | ||
【主权项】：
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