[发明专利]一种基于航迹匹配的初始对准方法

摘要

本发明公开了一种基于航迹匹配的初始对准方法，通过重力加速度和地球自转角速度在导航坐标系上的投影与它们在载体坐标上的投影之间的坐标转换关系，计算初始姿态矩阵；设定初始数据；通过得到的初始姿态矩阵和初始数据计算捷联矩阵初始值、初始姿态角和初始四元数；载体行进，通过捷联矩阵的实时更新，用惯导算法得到水平姿态角及经纬度位置；记录载体行进轨迹并作为基准值；将轨迹上各点位置经纬度经过差分过程得到方位角变化量；将方位角变化量分别进行存储，建立匹配数据库。本方案主要针对航向角对准进行改进，提出了一种捷联惯导系统粗对准新思路，能有效提高惯导系统对准精度。