[发明专利]基于无重叠视域多相机系统的车辆位姿估计方法及其系统有效
| 申请号： | 201911186355.3 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN110910453B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 王一夫 | 申请（专利权）人： | 魔视智能科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/44 |
| 代理公司： | 上海远同律师事务所 31307 | 代理人： | 许力;张坚 |
| 地址： | 201203 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于无重叠视域多相机系统的车辆位姿估计方法，包括：通过随车辆移动且标定好内外参数的多个车载单目相机同步采集环境图片；检测每一个车载单目相机所采集图片中的特征点并进行追踪，对相邻帧的特征点进行匹配，获得特征点对；通过相邻两帧之间单个车载单目相机的相对平移量与所有方向向量对构成的对极平面法向量的正交关系获得对于单个相机位姿的第一优化目标函数；将第一优化目标函数中的变量通过第二优化目标函数转换到多相机系统中心坐标系下进行表达；通过迭代估计算法对第二优化目标函数进行迭代优化，获得车辆位姿。本发明能适应低成本硬件且准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 重叠 视域 多相 系统 车辆 估计 方法 及其 | ||
【主权项】：
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