[发明专利]一种Airthoid曲线及基于Airthoid曲线的运动规划平顺方法有效
| 申请号： | 201911185499.7 | 申请日： | 2019-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112859734B | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | 赵飞;梅雪松;黄晓勇;陶涛;盛晓超 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19;G05B19/41 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 李鹏威 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种Airthoid曲线及基于Airthoid曲线的运动规划平顺方法，包括以下步骤：步骤1：获取给定近似误差对应的光顺曲线的光顺长度；步骤2：根据直线段的长度和步骤1获取的光顺曲线的光顺长度确定实际光顺长度；步骤3：根据步骤2确定的实际光顺长度确定光顺曲线；步骤4：根据步骤3确定的光顺曲线解析计算光顺曲线的弧长和曲率极值。本发明方法基于Airthoid曲线进行加工路径光顺实现了运动速度平顺，具有光顺曲线基于弧长参数表达、C3连续、轮廓误差可控、曲率极值和弧长解析表达的优点。本发明具有高计算效率、高轮廓精度和高柔性运动能力优势，更加适用于局部光顺的在线应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 airthoid 曲线 基于 运动 规划 平顺 方法 | ||
【主权项】：
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