[发明专利]改进的无人机航迹实时规划方法

摘要

本发明公开了一种改进的无人机航迹实时规划方法，用于解决现有无人机目标跟踪航迹规划方法对于运动目标跟踪实时性差的技术问题。技术方案是根据无人机与被跟踪目标的状态信息，预先规划飞行航路，引导无人机沿预定航路飞行。由于跟踪目标为机动目标，不同于从A点飞往B点的全局规划，航路规划不能一次性离线完成，必须根据无人机、目标的位置等在线实时进行，一边飞行一边规划，使得规划的航路对目标的机动做出及时反应。本发明采用模型预测控制以局部最优代替全局最优，使得无人机的航路规划能够及时响应战场环境的动态变化。由于需要计算的是局部最优，可以做到近实时求解，对目标进行实时预测，及时更新目标位置，使航迹规划实时性更好。