[发明专利]一种基于人工免疫的多机器人队形控制方法有效
| 申请号： | 201911146197.9 | 申请日： | 2019-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN110737263B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 黄艇;黄天骁;袁明新;王宇弛;王琪;王俊辉 | 申请（专利权）人： | 中科探海（苏州）海洋科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州智品专利代理事务所(普通合伙) 32345 | 代理人： | 王利斌 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于人工免疫的多机器人队形控制方法，首先根据各机器人各自所处的位置计算各机器人与自身目标位置所相差的距离和角度；然后计算各机器人和理想队形的重心的激励值，机器人之间的激励与抑制，各机器人根据计算的激励值，选择合适的速度运动；最后更新机器人的位置坐标等信息，判断多机器人系统是否形成期望队形，重新计算机器人和队形重心之间的激励值和各机器人之间的刺激值和浓度值，直至机器人形成期望队形，采用此方法对多机器人系统进行队形控制，在保证快速性的同时，具有较高的精确性，因此，此方法具有较好的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工免疫 机器人 队形 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于人工免疫的多机器人队形控制方法，将各机器人速度和各机器人形成队形的重心分别定义为抗体和抗原，其特征在于，包括如下步骤：/nS1)初始化各个机器人的激励水平和抗体浓度，并启动各机器人；/nS2)根据各机器人各自所处的位置计算各机器人与自身目标位置所相差的距离和角度；/nS3)计算抗原对抗体的刺激、抗体间的相互刺激和抑制、以及白介素注射量；/nS4)各机器人根据计算的激励值，选择合适的速度运动；/nS5)更新机器人的位置坐标等信息，判断多机器人系统是否形成期望队形，重新计算抗原对抗体的刺激、抗体间的相互刺激和抑制、以及白介素注射量，重复步骤S2至S4，直至机器人形成期望队形，/n其中，抗原指队形的重心，抗体指机器人的速度，白介素指机器人实时位置与目标点的连线和x轴夹角。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中科探海（苏州）海洋科技有限责任公司，未经中科探海（苏州）海洋科技有限责任公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911146197.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
