[发明专利]一种易于群体队形变换的运动控制方法在审

专利信息
申请号: 201910405342.4 申请日: 2019-05-16
公开(公告)号: CN110244757A 公开(公告)日: 2019-09-17
发明(设计)人: 朱绍军;刘邦权;刘东权;孙德超;辛士庆;陈双敏 申请(专利权)人: 湖州师范学院
主分类号: G05D1/10 分类号: G05D1/10
代理公司: 宁波市鄞州盛飞专利代理事务所(特殊普通合伙) 33243 代理人: 龙洋
地址: 313000 *** 国省代码: 浙江;33
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摘要: 发明公开了一种易于群体队形变换的运动控制方法,包括步骤:获取群体队形的当前状态及待操作目标状态;根据所述群体队形的当前状态和待操作目标状态计算所述群体队形中各个体从源点到目标点的最短路径;计算所述待操作群体各个体之间的相互作用力;根据所述各个体最短路径及各个体之间的相互作用力进行群体队形的运动控制。本发明通过群体队形变换目标优化计算实现群体队形的最短路径规划,再通过计算个体之间的作用力来调整每个个体的局部位置来进行群体队形变换过程中的局部避碰,从而实现群体队形变换的高效运动控制。
搜索关键词: 群体 队形变换 运动控制 操作目标 最短路径 最短路径规划 局部位置 目标优化 状态计算 目标点 避碰 源点
【主权项】:
1.一种易于群体队形变换的运动控制方法,其特征在于,包括步骤:获取群体队形的当前状态及待操作目标状态;根据所述群体队形的当前状态和待操作目标状态计算所述群体队形中各个体从源点到目标点的最短路径;计算所述待操作群体各个体之间的相互作用力;根据所述各个体最短路径及各个体之间的相互作用力进行群体队形的运动控制。
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  • 2019-07-03 - 2019-10-25 - G05D1/10
  • 一种结合多无人机和光纤技术的周界安防系统,其特征在于,包括云数据中心、监控主机、传感光纤、第一无人机和第二无人机。发现疑似入侵事件后,通过第一无人机进行快速确认,若发生入侵事件则立刻报警并启动第二无人机协助进行追踪,全方位拍摄入侵现场和入侵人员面部信息,从而有效降低追踪跟丢率,通过双警报和喊话器对入侵人员造成强大威慑力,迫使其放弃入侵,利于入侵的早期制止,降低损失,极大提高人员、财物安全;海量数据存储在云数据中心,方便监控人员和相关管理、执法人员进行数据查询、取证,同时在云数据中心对入侵事件进行数据挖掘与分析,得出入侵事件发生的地点、该地点的入侵次数、该地点的入侵时间等信息,通过无线通信模块发送到监控主机,为监控人员加强入侵防范提供依据。
  • 一种应用于无人机群的时变编队蜂拥控制方法-201910601718.9
  • 周军;黄蓉;黄浩乾 - 河海大学
  • 2019-07-04 - 2019-10-25 - G05D1/10
  • 本发明公开了一种应用于无人机群的时变编队蜂拥控制方法,获取无人机编队的运动数据和通讯拓扑关系;建立无人机的多智能体运动学模型;构造时变编队蜂拥控制算法;构造无人机群的平均值‑虚拟领导者模型来分析编队稳定性,并在此基础上实现无人机群的时变编队。该控制方法具有易于实现,编队控制效果好等优点,能实现无人机群队形的形成,缩放,旋转和方向变换的时变编队操作。
  • 基于改进型人工势场法的无人机三维编队方法-201910747131.9
  • 谌海云;许瑾;陈华胄;程吉祥 - 西南石油大学
  • 2019-08-14 - 2019-10-25 - G05D1/10
  • 本发明涉及基于改进型人工势场法的无人机三维编队方法,在地面站上设置每架无人机的目标点,获取每架无人机的初始位置;然后计算每架无人机所受的合力大小、方向,根据合力计算下一步无人机位置;接下来判断是否陷入局部极小点,如果陷入局部极小点,采用局部极小点逃离策略跳出局部极小点,如果没有,则再根据计算合力的大小、方向,根据合力计算下一步位置;最后判断是否到达目标点,如果没有,则继续,如果到达目标点,则进入下一步,进行路径优化,得出最优路径。最后将规划出的无障碍最优路径写入无人机,无人机按照指令飞往目标点。本发明避免了无人机编队的碰撞问题,规划了最优路径,提高了编队的效率。
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