[发明专利]一种基于ROS和Gazebo的旋转相机特征匹配算法在审
| 申请号： | 201911120235.3 | 申请日： | 2019-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN111079786A | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 苑士华;米颖;李雪原;周俊杰;尹旭峰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京华智则铭知识产权代理有限公司 11573 | 代理人： | 姜子朋 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS和Gazebo的旋转相机特征匹配算法，其特征在于，包括步骤：a、基于机器人操作系统ROS和Gazebo搭建仿真平台；b、进行相机旋转的控制算法设计；c、进行特征点检测、提取、匹配的算法设计；d、进行匹配的优化设计；e、最后进行信息的输出以及可视化。本发明搭建了ROS和Gazebo的仿真环境，通过程序来控制虚拟的相机旋转和获取环境信息的速率，进行特征点的匹配与双重优化，实现外点的滤除从而提高了匹配精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros gazebo 旋转 相机 特征 匹配 算法 | ||
【主权项】：
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