[发明专利]一种多源融合的高精度定位方法与装置在审
| 申请号： | 201911100692.6 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN110779521A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 卜智勇;刘立刚;周斌 | 申请（专利权）人： | 成都中科微信息技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00;G01C25/00;G01S19/49;G01C22/00 |
| 代理公司： | 51214 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 | 代理人： | 管高峰 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多源融合的高精度定位方法与装置，所述方法包括：步骤1，系统初始化；步骤2，捷联惯导系统初始对准；步骤3，根据卫星导航模块的输出判断卫星导航是否可用：若可用，则设置组合模式为卫导与惯导组合，否则设置组合模式为里程计与惯导组合；步骤4，根据卫星导航模块和里程计的输出判断载车的运动状态；步骤5，若当前的组合模式为卫导与惯导组合，执行卫导与惯导组合卡尔曼滤波算法；若当前的组合模式为里程计与惯导组合，执行里程计与惯导组合卡尔曼滤波算法；在执行卫导与惯导组合卡尔曼滤波算法后，通过采用精度增强模块提高里程计与惯导组合时的精度。本发明可在卫星导航不可用时，在里程计的辅助下提供高精度的位置信息。 | ||
| 搜索关键词： | 里程计 组合模式 卡尔曼滤波算法 卫星导航模块 输出判断 卫星导航 可用 捷联惯导系统 高精度定位 系统初始化 初始对准 多源融合 运动状态 不可用 载车 | ||
【主权项】：
1.一种多源融合的高精度定位方法，其特征在于，包括：/n步骤1，系统初始化；/n步骤2，捷联惯导系统初始对准；/n步骤3，根据卫星导航模块的输出判断卫星导航是否可用：若可用，则设置组合模式为卫导与惯导组合，否则设置组合模式为里程计与惯导组合；/n步骤4，根据卫星导航模块和里程计的输出判断载车的运动状态；/n步骤5，根据当前的组合模式，分别执行相应的组合导航算法：若当前的组合模式为卫导与惯导组合，执行卫导与惯导组合卡尔曼滤波算法；若当前的组合模式为里程计与惯导组合，执行里程计与惯导组合卡尔曼滤波算法；其中，在执行卫导与惯导组合卡尔曼滤波算法后，通过采用精度增强模块进行捷联惯导系统的姿态反馈校正、里程计刻度系数估计、惯导航向角校正和陀螺仪竖向零偏校正的方法，来提高里程计与惯导组合时的精度。/n
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