[发明专利]一种基于鱼眼镜头的单目测距方法

摘要

本发明涉及一种基于单目鱼眼相机的目标物体测距方法，包括以下步骤：1)使用鱼眼镜头拍摄照片，得到畸变图像；2)将畸变图像送入训练好的神经网络，得到目标物体的外接框坐标，并根据得到的框图坐标，在图像中将目标物体框出；3)对框出的图像区域进行图像处理，得到目标物体的轮廓图；4)对轮廓图使用特征点检测算法，得到目标特征点；5)根据畸变图像校正公式，得到校正后的特征点坐标；6)根据已知的与图像中特征点对应的现实中物体特征点间的距离，使用坐标转换公式在图像与世界坐标系间建立数学等式，求解得到鱼眼相机距离目标物体距离。与传统方法相比，本方法具有成本低、识别范围大、检测速度快、准确度高的优点。