[发明专利]一种利用姿态机动的不规则小天体表面着陆误差抑制方法有效
| 申请号： | 201911074123.9 | 申请日： | 2019-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN110775300B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 李翔宇;乔栋;黄江川;韩宏伟 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B64G1/24 | 分类号： | B64G1/24 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 张利萍 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种利用姿态机动的不规则小天体表面着陆误差抑制方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：着陆器根据释放情况预估着陆位置和速度，建立小天体表面坐标系和接触动力学模型，根据约束优化最优着陆姿态；根据当前姿态和最优着陆姿态规划着陆器的姿态运动，通过姿态控制机构控制着陆器满足求解得到的着陆姿态，通过一次或多次姿态机动使探测器与表面接触后法向速度小于阈值，在表面滑动并利用摩擦力停留在小天体表面。本发明通过改变探测器的着陆姿态，从而改变探测器与小天体接触后的速度方向，进而改变着陆回弹轨迹，减少着陆过程中回弹导致的着陆误差，提高小天体表面着陆的可靠性和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 利用 姿态 机动 不规则 天体 表面 着陆 误差 抑制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种利用姿态机动的不规则小天体表面着陆误差抑制方法，其特征在于：包括如下步骤，/n步骤一：根据着陆器的释放情况预估着陆位置和速度；/n步骤二：以着陆点为原点建立小天体表面坐标系，建立接触动力学，求解着陆器与表面接触后的接触速度和角速度；/n步骤三：根据步骤二建立的接触动力学,根据不同的约束和性能指标优化着陆器的着陆姿态和姿态角速度；/n步骤四：根据优化得到的最优着陆姿态和着陆器当前的姿态，采用多项式形式的姿态轨迹，通过控制姿态实现最优着陆姿态着陆；/n步骤五，着陆器按最优的姿态实现着陆过程，当接触速度的法向分量大于阈值δ
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