[发明专利]基于不均匀膨胀椭球的行星着陆轨迹在线优化方法有效
| 申请号： | 201911057919.3 | 申请日： | 2019-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN110686683B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 崔平远;葛丹桐;朱圣英;徐瑞;梁子璇 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的基于不均匀膨胀椭球的行星着陆轨迹在线优化方法，属于深空探测技术领域。本发明针对天体表面复杂地形地貌，结合探测器当前位置与速度估计误差，在位置空间建立不均匀膨胀椭球模型；结合得到的不均匀膨胀椭球模型，根据星上障碍检测结果，计算动态空间裕度与最大危险方向矢量，实现对着陆风险的实时评估；根据动态空间裕度与最大危险方向矢量，形成着陆轨迹优化问题，通过模型预测控制方法，在滚动时域上对该问题进行求解，生成下降轨迹，从而在保证星上计算效率的前提下，提高探测器在状态不确定条件下对障碍的规避能力，完成安全精确着陆目标。本发明能够实现行星着陆轨迹的在线优化，提高探测器在行星着陆过程中的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 不均匀 膨胀 椭球 行星 着陆 轨迹 在线 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.基于不均匀膨胀椭球的行星着陆轨迹在线优化方法，其特征在于：包括如下步骤，/n步骤一、结合探测器当前位置与速度估计误差，在位置空间建立不均匀膨胀椭球模型；/n步骤二、结合步骤一中得到的不均匀膨胀椭球模型，根据星上障碍检测结果，计算动态空间裕度与最大危险方向矢量，实现对着陆风险的实时评估；/n步骤三、根据步骤二得到的动态空间裕度与最大危险方向矢量，形成着陆轨迹优化问题，通过模型预测控制方法，在滚动时域上对该问题进行求解，生成下降轨迹，从而在保证星上计算效率的前提下，提高探测器在状态不确定条件下对障碍的规避能力，完成安全精确着陆目标。/n
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