[发明专利]一种考虑驾驶利益增量的多车交互换道决策方法有效
| 申请号： | 201911055291.3 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110723146B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 马艳丽;吕志良;冯树民;杨龙海;张鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种考虑驾驶利益增量的多车交互换道决策方法，具体涉及多车交互换道决策方法。本发明的目的是为了解决现有多车交互换道过程中准确性低，安全性差的问题。过程为：一：用宽度为0.5m、长度为2m的元胞将道路划分为网格；二：当多车之间的间隙大于或等于交互的临界间隙时，i车换道对目标车道后车j没有影响，j车以之前的跟驰状态继续行驶；否则，i车换道时首先打开转向灯发出换道请求，根据j车的反应进行换道，此时i车与j车有两种交互方式；三：确定目标车i换道前后的驾驶利益增量和距离；四：根据驾驶利益增量和目标车与目标车道后车的间距给出换道决策。本发明用于道路交通安全主动防控技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 驾驶 利益 增量 多车交 互换 决策 方法 | ||
【主权项】：
1.一种考虑驾驶利益增量的多车交互换道决策方法，其特征在于：所述方法具体过程为：/n步骤一：用宽度为0.5m、长度为2m的元胞将道路划分为网格；/n步骤二：设i车为目标车辆，i-1车为i车当前车道的前车，i+1车为i车当前车道的后车，j-1车为i车目标车道上的前车，j车为i车目标车道上的后车；/n当车辆之间的距离大于交互的临界间隙d
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