[发明专利]一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置及实现方法在审
| 申请号： | 201911055038.8 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110666410A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 姜军;储云泽;于航;周文鑫;王旭 | 申请（专利权）人： | 上海船舶工艺研究所(中国船舶工业集团公司第十一研究所) |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B23K37/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 31320 上海世圆知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王佳妮 |
| 地址： | 200032 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置，包括输送平台、机器人装配门架、双目视觉装置、机器人抓取装置、控制系统；输送平台水平设置；机器人装配门架包括2自由度可移动门架、点焊机器人；双目视觉装置包括双目视觉相机和控制器；机器人抓取装置包括抓取机器人、电磁吸附盘。还提出基于装置的实现方法。本发明可有效完成船舶小组立结构件的底板和筋板两个端头的自动点焊装配作业；双目视觉装置能快捷地获取底板和筋板的坐标信息，提高了生产效率；机器人装配门架、机器人抓取装置仅需根据筋板的安装坐标信息更新作业模板程序，便可进行自动装配和抓取安装作业，更方便、快捷、高效。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人抓取装置 双目视觉装置 机器人装配 筋板 门架 底板 输送平台 抓取 双目视觉相机 自动装配装置 坐标信息更新 船舶 点焊机器人 电磁吸附盘 可移动门架 抓取机器人 安装作业 控制系统 生产效率 双目视觉 水平设置 装配作业 自动点焊 自动装配 作业模板 坐标信息 控制器 结构件 端头 小组 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置，其特征在于，包括输送平台、机器人装配门架、双目视觉装置、机器人抓取装置、控制系统；/n所述输送平台水平设置；/n所述机器人装配门架包括2自由度可移动门架、点焊机器人，所述2自由度可移动门架包括X轴移动机构、Y轴移动机构，所述X轴移动机构安装于输送平台的旁侧，所述Y轴移动机构安装于构件处理平台的上方，Y轴移动机构安装于X轴移动机构上且在X轴移动机构的带动下移动，所述点焊机器人安装于Y轴移动机构上且在Y轴移动机构的带动下移动；/n所述双目视觉装置包括双目视觉相机和控制器，所述双目视觉相机安装于输送平台的上方；/n所述机器人抓取装置包括抓取机器人、电磁吸附盘，所述抓取机器人安装于输送平台的旁侧，所述电磁吸附盘安装于抓取机器人的末端；/n所述控制系统与输送平台、机器人装配门架、双目视觉装置、机器人抓取装置连接。/n
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