[发明专利]适用于任意曲率道路的车辆运动学人-车-路闭环系统有效
| 申请号： | 201911042535.4 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110851916B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 王金湘;严永俊;张廓然;林中盛;殷国栋;陈建松 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于任意曲率道路，基于车辆‑道路运动学模型建立的人‑车‑路闭环系统。该模型忽略轮胎的非线性特性，进一步地降低了控制器设计的计算复杂度，使得车辆运动控制具有更好的实时性。同时，在车辆‑道路模型的基础上耦合了驾驶员模型，考虑了人类驾驶员在自动/半自动车辆行驶中的作用，利用反应延迟时间、预瞄时间以及转向比例增益这三种驾驶员转向特性参数来表征不同驾驶员的驾驶行为。采用曲线坐标来获得车辆与道路之间的位置关系，通过双点预瞄驾驶员模型来获得弯曲道路近点和远点的道路信息，所建系统不仅能够适用于直道或小曲率道路，也适用于S弯等大曲率道路，能够做到直道与弯道之间的完美切换，更加具有普适性。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 任意 曲率 道路 车辆 运动 学人 闭环 系统 | ||
【主权项】：
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