[发明专利]路侧感知传感器参数标定方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201911040343.X | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110793544B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 贾金让 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张娜;刘芳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了感知传感器参数标定方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：该方法应用于电子设备，电子设备与感知传感器进行通信，感知传感器设置在路侧。该方法包括：获取感知传感器采集的当前帧图像并提取当前帧图像中的车道线中心线；确定车道线中心线上的至少一个第一目标测试点和至少一条第一目标直线；获取车道线中心线对应的高精地图车道线离散点；确定高精地图车道线离散点对应的至少一个第二目标测试点和对应的至少一条第二目标直线；根据各第一目标测试点到各第二目标直线的距离及各第二目标测试点到各第一目标直线距离对感知传感器的外参进行标定。 | ||
| 搜索关键词： | 感知 传感器 参数 标定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种感知传感器参数标定方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与所述感知传感器进行通信，所述感知传感器设置在路侧，所述方法包括：/n获取所述感知传感器采集的当前帧图像并提取所述当前帧图像中的车道线中心线；/n确定所述车道线中心线上的至少一个第一目标测试点和至少一条第一目标直线；/n获取所述车道线中心线对应的高精地图车道线离散点；/n确定所述高精地图车道线离散点对应的至少一个第二目标测试点和对应的至少一条第二目标直线；/n根据各所述第一目标测试点到各所述第二目标直线的距离及各所述第二目标测试点到各所述第一目标直线距离对所述感知传感器的外参进行标定。/n
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