[发明专利]一种矿用智能双臂液压吊装机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种矿用智能双臂液压吊装机器人及其控制方法，通过控制三个可伸缩液压缸的伸缩长度变化，配合可伸缩液压缸两端的转动接头，使得动平台相对定平台产生三向的位移，吊装工件；中间支链限制了动平台在驱动支链作用下位移过程中绕自身中心轴的转动。旋转底座、一级转头和二级转头使得吊钩具有三向的转动自由度。上述结构使得本发明可灵活控制工件的坐标和位姿；同时三个可伸缩液压缸的长度不同，配合可伸缩液压缸两端的转动接头，设备体积小巧，承重能力强，在吊装时节省空间，尤其适用于矿井中的使用需求。本发明还具有基于深度学习的模糊控制系统，实现智能自动控制。综上，本发明操作便捷，吊装位置精度高，安全可靠。

主权项

1.一种矿用智能双臂液压吊装机器人，其特征在于：包括可移动的工作平台（13）和两个位于工作平台（13）上方的液压臂；/n每个所述液压臂包括旋转底座（11）、定平台（10）和动平台（7）；其中旋转底座（11）的转轴垂直于工作平台所在平面；所述定平台（10）固定在旋转底座（11）上；所述定平台（10）所在平面垂直于工作平台所在平面；/n每个所述液压臂还包括三个驱动支链；每个所述驱动支链包括一个可伸缩液压缸（16）；所述可伸缩液压缸（16）的一端通过第一转动接头（15）连接定平台（10），另一端通过第二转动接头（4）连接动平台（7）；三个所述第一转动接头（15）在定平台（10）所在平面为三角形布置；三个所述第二转动接头（4）在动平台（7）所在平面为三角形布置；/n每个所述液压臂还包括一个中间支链；所述中间支链包括中间支杆（5）；所述中间支杆（5）的一端通过第三转动接头（9）连接定平台（10）；所述第三转动接头（9）可沿中间支杆（5）相对滑动，且第三转动接头（9）位于三个所述第一转动接头（15）的三角形连接区域内；另一端固定在动平台（7）上，且位于三个所述第二转动接头（4）的三角形连接区域内；所述中间支杆（5）与每个可伸缩液压缸（16）两两位于同一平面；/n所述动平台（7）上设置有一级转头（1）；所述一级转头（1）的转轴平行于中间支杆（5）；所述一级转头（1）上设置有二级转头（2）；所述二级转头（2）的转轴垂直于旋转底座（11）的转轴，且二级转头（2）的转轴垂直于一级转头（1）的转轴；所述二级转头（2）上设置有吊钩（3）。/n