[发明专利]一种矿用智能双臂液压吊装机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种矿用智能双臂液压吊装机器人的控制方法，其特征在于，包括矿用智能双臂液压吊装机器人，矿用智能双臂液压吊装机器人包括可移动的工作平台（13）和两个位于工作平台（13）上方的液压臂；

每个所述液压臂包括旋转底座（11）、定平台（10）和动平台（7）；其中旋转底座（11）的转轴垂直于工作平台所在平面；所述定平台（10）固定在旋转底座（11）上；所述定平台（10）所在平面垂直于工作平台所在平面；

每个所述液压臂还包括三个驱动支链；每个所述驱动支链包括一个可伸缩液压缸（16）；所述可伸缩液压缸（16）的一端通过第一转动接头（15）连接定平台（10），另一端通过第二转动接头（4）连接动平台（7）；三个所述第一转动接头（15）在定平台（10）所在平面为三角形布置；三个所述第二转动接头（4）在动平台（7）所在平面为三角形布置；

每个所述液压臂还包括一个中间支链；所述中间支链包括中间支杆（5）；所述中间支杆（5）的一端通过第三转动接头（9）连接定平台（10）；所述第三转动接头（9）可沿中间支杆（5）相对滑动，且第三转动接头（9）位于三个所述第一转动接头（15）的三角形连接区域内；另一端固定在动平台（7）上，且位于三个所述第二转动接头（4）的三角形连接区域内；所述中间支杆（5）与每个可伸缩液压缸（16）两两位于同一平面；

所述动平台（7）上设置有一级转头（1）；所述一级转头（1）的转轴平行于中间支杆（5）；所述一级转头（1）上设置有二级转头（2）；所述二级转头（2）的转轴垂直于旋转底座（11）的转轴，且二级转头（2）的转轴垂直于一级转头（1）的转轴；所述二级转头（2）上设置有吊钩（3）；

所述工作平台的底部设置有移动轮机构和可伸缩的液压支撑柱（12）；

所述控制方法包括以下步骤：

第一步，通过工控机系统控制行走运动控制器驱动底部行走轮行走，吊装机器人到达待吊取设备的位置；

第二步，通过视觉检测模块获取吊装机器人所处的空间位置信息，并把所获取的空间位置信息实时的传送给工控机系统，工控机系统根据机器人所处的空间位置信息，建立一个空间坐标系模型；

第三步，工控机系统通过行走运动控制器，控制液压支撑柱（12）伸出，并根据地面的情况进行调整，直到吊装机器人相对地面达到稳定平衡的状态；

第四步，通过视觉检测系统获取吊装机器人自身的空间坐标信息，然后找到一个坐标基准点，使需要安装的工件位于坐标基准点上，然后输入安装位置相对于工件的空间坐标信息，操作可伸缩液压缸（16）、旋转底座（11）、一级转头（1）和二级转头（2）动作，同时通过位移传感器和角度传感器计算出起吊设备实时的空间的坐标位置，直至工件到达安装位置时。