[发明专利]一种自动化垃圾车及其自动化机械手在审
| 申请号： | 201910998237.6 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110539991A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 宋博;阚宏林;张海波;陈海初 | 申请（专利权）人： | 南京可信机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | B65F3/00 | 分类号： | B65F3/00;B65F3/02 |
| 代理公司： | 44629 佛山信智汇知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 唐杏姣<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 210019 江苏省南京市建邺*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动化垃圾车及其自动化机械手，所述自动化机械手包括控制器、信息获取机构、夹持机构和传动机构；所述自动化垃圾车包括上述自动化机械手和垃圾箱。该自动化垃圾车通过使用机械手来实现收集垃圾桶内垃圾的功能，提高作业效率，控制器直接根据传动机构各关节处的伺服电机的运行信息来监控机械手的运动状况，无需其他传感器，节省成本，而且由于采用多个摄像头进行垃圾桶的位置信息获取，提高垃圾桶位置信息的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 自动化机械手 垃圾车 垃圾桶 机械手 控制器 自动化 位置信息获取 信息获取机构 摄像头 夹持机构 伺服电机 运动状况 作业效率 传感器 垃圾箱 关节 垃圾 监控 | ||
【主权项】：
1.一种自动化机械手，其特征在于，包括控制器、信息获取机构、夹持机构和传动机构；其中，/n所述夹持机构，设置在所述传动机构上，用于夹持垃圾桶；/n所述传动机构，用于带动所述夹持机构进行立体多角度移动，所述传动机构至少包括首尾相连的两段横向传动臂和两段纵向传动臂，传动臂之间的关节处设置有伺服电机，并由所述伺服电机带动传动臂转动；/n所述信息获取机构，用于获取垃圾桶所在位置信息，并传输至控制器；/n所述控制器，用于控制传动臂和夹持机构，根据垃圾桶所在位置，控制传动机构移动，带动夹持机构移动至上料位置对垃圾桶进行夹持操作，并控制移动臂转动，带动夹持机构移动至卸料位置，进行卸料。/n
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