[发明专利]AGV智能泊车系统交互区停车行为的视觉检测方法

摘要

本发明公开了一种AGV智能泊车系统交互区停车行为的视觉检测方法，该方法是通过视觉准确识别AGV智能泊车系统交互区中的车辆目标，对车辆目标处于静止状态时的车身斜向角度、车身位置等信息进行提取和分析，实现对各种停车行为的有效识别，并对车辆的停车行为规范与否作出判定，为自动泊车机器人对车辆的搬运提供有效信息，从而有效提高AGV泊车系统管理的智能化水平。

主权项

1.AGV智能泊车系统交互区停车行为的视觉检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)通过设置于AGV智能泊车系统交互区正上方的摄像机采集包含完整的AGV智能泊车系统交互区的视频信息，并将视频信息传输给计算机，进而通过计算机对视频帧进行预处理；/n2)采用运动目标检测算法获取前景图像，对前景图像进行轮廓提取，并计算每个轮廓的最小外接矩形的面积，同时设定车辆面积的阈值范围；若存在轮廓的最小外接矩形的面积超出车辆面积的阈值范围，则判定轮廓为非车辆目标；若存在轮廓的最小外接矩形的面积在车辆面积的阈值范围之内，则判定轮廓为车辆目标，轮廓的最小外接矩形为车身最小外接矩形，轮廓的最小外接矩形的角度为车身斜向角度；/n3)得到车辆目标后，计算连续视频帧的车辆目标的质心坐标和质心坐标位移的平均值，同时设定位移阈值；若平均值大于位移阈值，则判定车辆目标为运动状态；若平均值小于或等于位移阈值，则判定车辆目标为静止状态；采用像素坐标系作为图像中所有坐标值所在的共同坐标系，像素坐标系原点在图像左上角，横向为x轴，横坐标值向右递增，纵向为y轴，纵坐标值向下递增；/n4)判定车辆目标为静止状态后，利用此状态下得到的车身最小外接矩形和车身斜向角度，计算出车身最小外接矩形的四个顶点的坐标；/n5)设定AGV智能泊车系统交互区的横、纵坐标阈值范围和车身斜向角度允许阀值；在车辆目标静止状态下，若车身最小外接矩形的四个顶点的坐标都在AGV智能泊车系统交互区的横、纵坐标阈值范围之内，且车身斜向角度在车身斜向角度允许阀值内，则判定为规范停车行为；若车身最小外接矩形的四个顶点的坐标不完全在AGV智能泊车系统交互区的横、纵坐标阈值范围，或车身斜向角度超出车身斜向角度允许阀值，则判定为违规停车行为。/n