[发明专利]一种卫星导航定位中异常卫星剔除方法

摘要

本发明公开了一种卫星导航定位中异常卫星剔除方法，本在开始定位迭代之前，利用解算信息结合现实应用场景进行多次剔除，只需要极低的计算量就能将异常卫星与异常测量值对最终定位结果的影响降低到可以接收的范围；本发明在定位迭代过程中，充分利用卫星分布与伪距残差信息，寻求定位精度与准确度的平衡，该方法计算量低，逻辑复杂度低，结果稳定可靠。

主权项

1.一种卫星导航定位中异常卫星剔除方法，其特征在于，包含以下步骤：/n步骤S1、信息准备阶段中，按照固定的时间间隔获取所有可见星的观测数据，对获得的观测数据信息进行解调，获得伪距观测量与星历信息，并存储于本地；/n步骤S2、进入定位信息准备阶段，检查存储于本地的星历信息是否处于同一个更新周期：若是，则选取处于同一更新周期且处于最新的更新周期的卫星进入下一步骤；若否，则判为异常，予以剔除；/n步骤S3、分析卫星的伪距观测量大小是否超出第一门限范围：若是，则判为该伪距观测量异常，予以剔除；若否，则进入下一步骤；/n步骤S4、利用存储的伪距观测量计算伪距变化率，利用伪距变化率对下一次存储的伪距观测量进行预估，得到下一次预估伪距值，将该预估伪距值与解算的下一次伪距观测量进行对比，判断两者之间的差值是否超出第二门限范围：若是，则判为所述下一次伪距观测量异常，予以剔除；若否，则进入下一步骤；/n步骤S5、利用剩余存储的伪距观测量与星历信息解算卫星轨道与卫星位置信息，并存储该卫星位置信息；/n步骤S6、将当前解算出的卫星位置信息与上一次存储的卫星位置信息进行对比，判断两者之间的差值是否超出第三门限范围：若是，则判为当前时刻的卫星位置信息异常，予以剔除；若否，则进入下一步骤；/n步骤S7、将筛选出的可用卫星进行初次定位，利用初次定位结果计算出各个可用卫星的方位角与仰角，以及PDOP值；/n步骤S8、从仰角最低的卫星开始逐个剔除，进行重新定位，再次计算PDOP值，并判断再次计算的PDOP值是否超出PDOP门限值：若是，则停止剔除，进入下一步骤；若否，重复步骤S8，直至剔除所有的仰角在仰角门限以下的卫星，进入下一步骤；/n步骤S9、根据步骤S8最终的定位结果，结合存储的卫星位置信息计算出各个真实距离，计算真实距离与伪距观测量两者之差并判断差值是否超出第五门限范围：若否，则定位成功；若是，则予以剔除，并重新定位，重复步骤S9，当最终仍然有伪距残差超出，则此次定位失败。/n