[发明专利]基于CAD模型的物体位姿预测方法在审
| 申请号： | 201910947809.8 | 申请日： | 2019-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN110706285A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 许状男;王广龙;刁俊岐;庞健 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T7/13;G06N3/04;G01C11/00;G01B11/24;G01B11/00 |
| 代理公司： | 13128 石家庄轻拓知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王占华 |
| 地址： | 050000 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于CAD模型的物体位姿预测方法，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：通过标定获取单目摄像头的相关参数，并利用CAD模型生成粗匹配所需数据；检测识别图像中的物体并输出图像的遮罩，通过物体的遮罩得到物体的相关轮廓信息；通过物体的相关轮廓信息结合粗匹配数据得到物体的粗匹配位姿，然后通过迭代算法，得到物体的精确位姿。所述方法可以作为实时性要求不高时对物体位姿检测的算法，其检测精度较高且有较强的抗干扰性能。 | ||
| 搜索关键词： | 粗匹配 轮廓信息 物体位姿 位姿 遮罩 检测 单目摄像头 抗干扰性能 实时性要求 迭代算法 输出图像 图像处理 相关参数 标定 算法 图像 预测 | ||
【主权项】：
1.一种基于CAD模型的物体位姿预测方法，其特征在于包括如下步骤：/n通过标定获取单目摄像头的相关参数，并利用CAD模型生成粗匹配所需数据；/n检测识别图像中的物体并输出图像的遮罩，通过物体的遮罩得到物体的相关轮廓信息；/n通过物体的相关轮廓信息结合粗匹配数据得到物体的粗匹配位姿，然后通过迭代算法，得到物体的精确位姿。/n
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