[发明专利]一种基于人工势场法的无人驾驶车辆路径规划方法有效
| 申请号： | 201910943784.4 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110567478B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 王智文;查敏;曹新亮;冯晶;王萍;吕东;于小康;刘国庆;张亦丰 | 申请（专利权）人： | 广西科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/30;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 韦莎 |
| 地址： | 545006 广西壮族自*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： |
本发明提供一种基于人工势场法的无人车辆路径规划方法，包括以下步骤：1)、构建无人车行驶的二维空间模型；2)、建立虚拟势场；3)使无人车行驶一个单位步长l，判断无人车是否陷入局部最小值点，如果是则调用步骤4)，否则进行步骤5)；4)改变斥力在X轴上的分量后回到步骤2)重新开始；5)判断无人车是否行进到目标点附近的影响距离内造成目标不可达，如果是则调用步骤6)，否则进行步骤7)；6)在斥力势场函数中引入安全距离ρ |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 势场法 无人驾驶 车辆 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于人工势场法的无人驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)、构建无人驾驶车行驶的二维空间模型，于所述二维空间模型内对无人驾驶车起始点、障碍物以及目标点的坐标进行定位，确定障碍物的个数n，确定无人驾驶车行驶的步长l；/n2)、建立由所述障碍物对无人驾驶车产生的斥力场和所述目标点对无人驾驶车产生的引力场叠加而成的虚拟势场，所述虚拟势场对所述无人驾驶车辆产生的作用力引导着无人驾驶车辆朝目标行进；/n3)使无人驾驶车行驶一个单位步长l，判断无人驾驶车是否陷入局部最小值点，如果是则调用步骤4)，否则进行步骤5)；/n4)改变斥力在X轴上的分量后回到步骤2)重新开始；/n5)判断无人驾驶车是否行进到目标点附近的影响距离内造成目标不可达，如果是则调用步骤6)，否则进行步骤7)；/n6)在斥力势场函数中引入安全距离ρ
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