[发明专利]基于灰狼算法的智能汽车路径跟踪控制系统及方法有效
| 申请号： | 201910938405.2 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110626340B | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 葛召浩;赵又群;闫茜;周凯 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B60W30/10 | 分类号： | B60W30/10;B60W40/06;B60W40/10 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 韩天宇 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于灰狼算法的智能汽车路径跟踪控制系统及方法，该系统包括依次连接的路径规划系统、路径跟踪决策系统和汽车底盘执行系统，其中路径跟踪决策系统包括驾驶员预测控制器和GWO姿态控制器两个子系统，所述的预测控制器采用基于车辆侧向加速度反馈修正的预瞄‑跟随驾驶员模型，GWO姿态控制器采用了灰狼算法。本发明由路径规划系统规划出理想路径，路径跟踪决策系统接收理想路径信息，通过汽车底盘执行系统的线控转向执行器、轮毂电机制动执行器调整汽车行驶状态，实现对理想路径的精准跟踪，并提高汽车的行驶稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 灰狼 算法 智能 汽车 路径 跟踪 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于灰狼算法的智能汽车路径跟踪控制系统，其特征在于：包括依次连接的路径规划系统、路径跟踪决策系统和汽车底盘执行系统，其中路径跟踪决策系统包括驾驶员预测控制器和GWO姿态控制器两个子系统，所述的预测控制器采用基于车辆侧向加速度反馈修正的预瞄-跟随驾驶员模型，GWO姿态控制器采用了灰狼算法。/n
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