[发明专利]单相机环境中主动式刚体的位姿定位方法及相关设备有效
| 申请号： | 201910938118.1 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110689577B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 王越;许秋子 | 申请（专利权）人： | 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳市鼎泰正和知识产权代理事务所(普通合伙) 44555 | 代理人： | 缪太清 |
| 地址： | 518054 广东省深圳市南山区粤海街道沙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种单相机环境中主动式刚体的位姿定位方法及相关设备。该方法包括：获取相邻两帧的二维空间点坐标、二维空间点编码和相机参数，根据二维空间点编码，将二维空间点坐标进行匹配，得到多组二维空间特征对，将多组二维空间特征对和相机参数构造线性方程组，求解出本质矩阵；通过奇异值分解算法分解本质矩阵，得到多组旋转矩阵和平移矩阵；估算出三维空间点坐标，检测深度值，确定出目标旋转矩阵和目标平移矩阵，根据所述目标旋转矩阵和所述目标平移矩阵确定刚体位姿。本发明在单相机环境中，能以较低的成本就可实现主动光刚体的跟踪定位，相较于复杂的多相机环境具有明显优势。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 环境 主动 刚体 定位 方法 相关 设备 | ||
【主权项】：
1.一种单相机环境中主动式刚体的位姿定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n获取单目相机捕捉的相邻两帧的二维空间点坐标、所述二维空间点坐标对应的二维空间点编码和所述相机的相机参数，根据所述二维空间点编码，将相邻两帧的所述二维空间点坐标进行匹配，得到多组二维空间特征对，将多组所述二维空间特征对和所述相机参数构造线性方程组，求解出本质矩阵；/n通过奇异值分解算法分解所述本质矩阵，得到多组旋转矩阵和平移矩阵；/n通过所述二维空间特征对、多组所述旋转矩阵和所述平移矩阵，估算出三维空间点坐标，检测三维空间点坐标的深度值，将深度值为正数的那组所述旋转矩阵和平移矩阵定义为目标旋转矩阵和目标平移矩阵，根据所述目标旋转矩阵和所述目标平移矩阵确定刚体位姿。/n
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