[发明专利]一种7自由度机械臂逆运动学求解算法有效
| 申请号： | 201910916635.9 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110712203B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 匡绍龙;张建法;孙立宁;王梓豪;尹吴越 | 申请（专利权）人： | 苏州苏相机器人智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 苏张林 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏州相城经济技术*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种7自由度机械臂逆运动学求解算法，包括：采用D‑H矩阵法建立机械臂的连杆坐标关系；求解给定位姿下腕关节点W在肩关节坐标系下的表达；以肩关节坐标系为参考，将肩关节点S与腕关节点W连线SW进行球坐标表示；定义臂角 |
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| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械 运动学 求解 算法 | ||
【主权项】：
1.一种7自由度机械臂逆运动学求解算法，其特征在于，包括以下步骤：/nS10、采用D-H矩阵法建立机械臂的连杆坐标关系；/nS20、求解给定位姿下腕关节点W在肩关节坐标系下的表达；/nS30、以肩关节坐标系为参考，将肩关节点S与腕关节点W连线SW进行球坐标表示；/nS40、定义臂角
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