[发明专利]乒乓球机器人的发球控制方法有效
| 申请号： | 201910908286.6 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110548274B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;张文;许楠;张海波 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | A63B69/40 | 分类号： | A63B69/40;A63B67/04 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 李艳霞 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种乒乓球机器人的发球控制方法，其包括以下步骤：获取乒乓球机器人发球后乒乓球的自由飞行轨迹相对乒乓球桌的初始位置、期望初始线速度大小、期望初始角速度矢量以及乒乓球的期望落点；根据获取的初始位置、期望初始线速度大小、期望初始角速度矢量以及乒乓球的期望落点，计算期望初始线速度的方向参数；控制乒乓球机器人在乒乓球的自由飞行轨迹相对乒乓球桌的初始位置，以期望初始线速度大小，期望初始线速度的方向以及期望初始角速度矢量进行发球，实现对乒乓球落点的控制。本申请能够实现乒乓球机器人的发球轨迹在台面上的精确落点控制。 | ||
| 搜索关键词： | 乒乓球 机器人 发球 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种乒乓球机器人的发球控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取乒乓球机器人发球后乒乓球的自由飞行轨迹相对乒乓球桌的初始位置、期望初始线速度大小、期望初始角速度矢量以及乒乓球的期望落点；/n根据获取的初始位置、期望初始线速度大小、期望初始角速度矢量以及乒乓球的期望落点，计算期望初始线速度的方向参数；/n控制乒乓球机器人在乒乓球的自由飞行轨迹相对乒乓球桌的初始位置，以期望初始线速度大小，期望初始线速度的方向以及期望初始角速度矢量进行发球，实现对乒乓球落点的控制。/n
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