[发明专利]一种六轴机器人在审
| 申请号： | 201910898474.5 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110587654A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 盛邦杰;杨伦;范秋垒;杨帆;罗超;杨海滨;杨宝军;王旭丽;韩堃;郑登华 | 申请（专利权）人： | 重庆智能机器人研究院;重庆华数机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/10;B25J18/00 |
| 代理公司： | 11212 北京轻创知识产权代理有限公司 | 代理人： | 徐琪琦 |
| 地址： | 400714 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开一种六轴机器人，包括底座、转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，小臂上设有五轴驱动电机、五轴齿轮组件和齿轮消隙组件，所述五轴齿轮组件具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机的驱动轴与所述五轴齿轮组件的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕的后端由所述小臂前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件安装在所述五轴齿轮组件上，并用以消除五轴齿轮组件的齿侧间隙。本发明所述齿轮消隙组件可消除所述五轴齿轮组件中传动齿轮间的齿侧间隙，保证所述五轴齿轮组件中传动齿轮完全啮合，保证所述五轴齿轮组件的传动精度，从而保证所述六轴机器人的重复定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 齿轮组件 五轴 输出轴 齿轮 消隙 小臂 六轴机器人 齿侧间隙 传动齿轮 传动连接 五轴驱动 输入轴 手腕 电机 啮合 水平分布 重复定位 组件安装 电机座 驱动轴 转接臂 保证 传动 大臂 底座 伸入 转座 并用 | ||
【主权项】：
1.一种六轴机器人，其特征在于，包括底座(1)、转座(2)、大臂(3)、电机座(4)、转接臂(5)、小臂(6)和手腕(7)，所述转座(2)转动安装在所述底座(1)上，所述大臂(3)竖向设置且其下端通过电机保护箱(8)与所述转座(2)转动连接，所述电机座(4)安装在所述大臂(3)的上端，所述转接臂(5)、小臂(6)和手腕(7)由后向前依次沿前后方向水平设置在所述电机座(4)的前方，且所述转接臂(5)的后端与所述电机座(4)转动连接，所述小臂(6)内部中空且前端敞口，其后端与所述连接臂(5)连接固定，所述小臂(6)上设有五轴驱动电机(101)、五轴齿轮组件(102)和齿轮消隙组件(102)，所述五轴齿轮组件(102)具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机(101)的驱动轴与所述五轴齿轮组件(102)的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件(102)的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕(7)的后端由所述小臂(6)前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件(102)的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件(103)安装在所述五轴齿轮组件(102)上，其用以消除五轴齿轮组件(102)的齿侧间隙。/n
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