[发明专利]一种用于挂弹车自动挂弹的方法在审
| 申请号： | 201910888308.7 | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110606221A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 罗迪;田彦龙;补俊;李军 | 申请（专利权）人： | 成都立航科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B64F1/32 | 分类号： | B64F1/32;G06F17/50;G06T17/00 |
| 代理公司： | 51218 成都金英专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 袁英 |
| 地址： | 610000 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于挂弹车自动挂弹的方法，通过托弹架上的前后两端双目相机检测模拟弹的前后两端吊耳和挂架的位置，计算机对检测到的位置数据进行图像处理、拾取特征和对比模板，以双目相机为坐标系建立模拟弹和挂架的三维数据模型，计算机计算出托弹架的运行路线，控制托弹架移动进行模拟弹的挂接。本发明无需在模拟弹和挂架上安装任何装置，减少了安装和拆卸辅助装置的步骤，双目相机拍摄，计算机运算模拟弹和挂架的位置，运算速度快，位置精度高，挂接过程由挂弹车的六自由度调节机构按照计算机的计算路线运行，挂接速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 模拟弹 挂架 双目相机 弹架 挂接 六自由度调节机构 三维数据模型 计算机计算 计算机运算 运算速度快 坐标系建立 对比模板 辅助装置 两端吊耳 图像处理 位置数据 运行路线 计算机 检测 拆卸 拾取 拍摄 移动 | ||
【主权项】：
1.一种用于挂弹车自动挂弹的方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS1、检测模拟弹吊耳位置，前端相机（1）检测模拟弹的前端吊耳（3），计算机对拍摄的前端吊耳（3）图像进行处理，拾取特征，对比计算机内的模拟弹模板，确定前端吊耳（3）姿态，后端相机（2）检测后端吊耳（4），计算机对拍摄的后端吊耳（4）图像进行处理，拾取特征，对比计算机内的模拟弹模板，确定后端吊耳（4）姿态；得到模拟弹以前后两端相机为坐标系的位姿；/nS2、前端相机（1）和后端相机（2）自动转动检测挂架（5），计算机对挂架（5）的特征进行图像处理，拾取特征，对比计算机内的挂架（5）模板，确定挂架（5）的特征姿态，确定挂架（5）以前端相机（1）和后端相机（2）为坐标系下的位姿；/nS3、以前端相机（1）和后端相机（2）的坐标为基准坐标，通过确定的模拟弹与挂架（5）的位姿数据，在同一坐标内构建模拟弹与挂架（5）的挂装场景；/nS4、依据测量数据，对挂架（5）和模拟弹进行三维重建，判断重建的三维模型内是否会发生碰撞，如不发生碰撞则进行举升，如发生碰撞，则进行调姿，避免发生碰撞，同时继续上面的步骤，直至吊耳和挂架（5）出现在同一相机的画面内；/nS5、当前端吊耳（3）与挂架（5）、后端吊耳（4）与挂架（5）分别出现在同一相机画面内时，进行坐标转换，以每个挂架（5）挂钩坐标为基准坐标，测量同一侧模拟弹吊耳在该坐标下的位姿，同时进行调整姿态，直至挂架（5）挂钩坐标与前端吊耳（3）和后端吊耳（4）吊耳坐标重合，完成调姿动作，成功挂弹。/n
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