[发明专利]一种水下机器人翻滚角控制方法在审
| 申请号： | 201910885327.4 | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110531615A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 王子阳;陈巍;史学超;陶毅 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 32204 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 王安琪<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人翻滚角控制方法，包括如下步骤：(1)输入预处理过程；(2)模糊逻辑控制器处理过程；(3)PID控制器处理过程，输出给执行机构。本发明以水下机器人为研究对象，通过实验和仿真，将PID控制与模糊控制相结合，得到了模糊自整定PID控制水下机器人翻滚角的方法，以提高翻滚角上的控制精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 翻滚角 模糊逻辑控制器 翻滚角控制 预处理过程 模糊控制 水下机器 研究对象 自整定 模糊 输出 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人翻滚角控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)输入预处理过程；/n(2)模糊逻辑控制器处理过程；/n(3)PID控制器处理过程，输出给执行机构。/n
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