[发明专利]一种基于无线传感网络的无人机地铁隧道定点巡检方法在审
| 申请号： | 201910883410.8 | 申请日： | 2019-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN110703809A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 李刚;何斌;周艳敏;王志鹏;朱忠攀;沈润杰;徐寿林 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 31225 上海科盛知识产权代理有限公司 | 代理人： | 蔡彭君 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于无线传感网络的无人机地铁隧道定点巡检方法，包括步骤S1：无人机利用无线传感网络通信模块与隧道内任意传感器节点进行通信，获取定点巡检位置信息；步骤S2：处理器单元处理获取的定点巡检位置信息；步骤S3：无人机选取接收信号强度指示RSSI绝对值最小的4个传感器节点，计算无人机与所选传感器节点的距离，根据所选传感器节点的位置计算无人机当前位置；步骤S4：将定点巡检位置信息中的目标位置信息作为目标位置，根据当前位置与隧道空间模型，规划飞行路径，飞行至定点巡检位置；步骤S5：到达目标位置后，调用云台相机，按定点巡检位置信息的要求进行拍摄。与现有技术相比，本发明具有自主定位方便快捷、提升工作效率、信息记录覆盖范围更广等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检位置 传感器节点 无线传感网络 目标位置 接收信号强度指示 目标位置信息 处理器单元 地铁隧道 飞行路径 工作效率 隧道空间 通信模块 位置计算 自主定位 巡检 云台 调用 相机 隧道 飞行 拍摄 覆盖 通信 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于无线传感网络的无人机地铁隧道定点巡检方法，其特征在于，包括：/n步骤S1：无人机进入地铁隧道后，利用无线传感网络通信模块，通过ZigBee通信方式，与隧道内任意传感器节点进行通信，获取定点巡检位置信息；/n步骤S2：无人机的处理器单元处理获取的定点巡检位置信息；/n步骤S3：无人机与附近传感器节点通信，选取接收信号强度指示RSSI绝对值最小的4个传感器节点，计算无人机与所选传感器节点的距离，根据所选传感器节点的位置计算无人机当前位置；/n步骤S4：无人机将定点巡检位置信息中的目标位置信息作为目标位置，根据当前位置与隧道空间模型，规划飞行路径，飞行至定点巡检位置；/n步骤S5：无人机到达目标位置后，调用云台相机，按定点巡检位置信息的要求进行拍摄。/n
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