[发明专利]一种下肢康复机器人

摘要

本发明属于下肢康复机器人装置领域，具体是一种下肢康复机器人。解决康复设备在进行康复训练时需要多个看护人员协作，人工帮助病人摆动肢体，费时费力，效率低下的问题，包括支撑机架、康复机构以及绑缚机构，支撑机架上安装有腰部约束装置、夹紧装置、扶手、旋转电机以及与旋转电机连接的螺纹杆件，腰部约束装置安装在支撑机架中间，扶手安装在腰部约束装置正前方，夹紧装置安装在腰部约束装置的两侧，康复机构包括两条机械腿以及背架，背架安装在支撑机架上，两条机械腿上部之间与背架连接，机械腿包括髋关节机构、大腿机构、膝关节屈伸机构、小腿机构、踝关节屈伸机构和脚踏板。本发明一次性实现髋关节处向各个方向的运动，控制精度高响应快。

主权项

1.一种下肢康复机器人，其特征在于：包括支撑机架（1）、康复机构（2）以及绑缚机构（3），/n所述的支撑机架（1）上安装有腰部约束装置（1-1）、夹紧装置（1-2）、扶手（1-3）、旋转电机（1-4）以及与旋转电机（1-4）连接的螺纹杆件（1-5），腰部约束装置（1-1）安装在支撑机架（1）中间，扶手（1-3）安装在腰部约束装置（1-1）正前方，夹紧装置（1-2）安装在腰部约束装置（1-1）的两侧，夹紧装置（1-2）端部安装在的与电机（1-4）连接的螺纹杆件（1-5）上，且可由电机的正逆转动控制夹紧装置（1-2）沿螺纹杆件（1-5）左右移动，螺纹杆件（1-5）安装在支撑机架（1）上；所述的康复机构（2）包括两条机械腿以及背架（2-1），背架（2-1）安装在支撑机架（1）上，两条机械腿上部之间与背架（2-1）连接，机械腿包括髋关节机构（2-2）、大腿机构（2-3）、膝关节屈伸机构（2-4）、小腿机构（2-5）、踝关节屈伸机构（2-6）和脚踏板（2-7），大腿机构（2-3）通过膝关节屈伸机构（2-4）与小腿机构（2-5）连接，脚踏板（2-7）通过踝关节屈伸机构（2-6）与小腿机构（2-5）连接；所述的绑缚机构（3）包括肩部绑缚带（3-1）、腰部绑缚带（3-2）、大腿绑缚带（3-3）和小腿绑缚带（3-4），肩部绑缚带（3-1）设置有两条，肩部绑缚带（3-1）的一端固定在腰部约束装置（1-1）上；腰部绑缚带（3-2）两端分别固定在腰部约束装置（1-1）的两侧，大腿绑缚带（3-3）固定在大腿机构（2-3）上，小腿绑缚带（3-4）固定在小腿机构（2-5）上。/n