[发明专利]SCARA机器人的摩擦模型改进以及动力学参数辨识方法有效
| 申请号： | 201910874616.4 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110531707B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 袁野;白瑞林;李新 | 申请（专利权）人： | 无锡信捷电气股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/4097 | 分类号： | G05B19/4097 |
| 代理公司： | 无锡经诚知识产权代理事务所(普通合伙) 32504 | 代理人： | 丁雨燕 |
| 地址： | 214000 江苏省无*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种SCARA机器人的摩擦模型改进以及动力学参数辨识方法，包括：建立SCARA机器人关节动力学模型；对改进的摩擦模型进行参数辨识；将辨识后的所述摩擦模型代入动力学模型，对所述动力学模型中除所述摩擦模型外的剩余部分线性化；基于线性化后的所述动力学模型，设定观测矩阵和限制条件，从而设计出改进傅里叶形式的激励轨迹；基于所述激励轨迹，通过实验采集对应的数据，从而获得待辨识的动力学参数；通过最小二乘法辨识所述待辨识的动力学参数。实现提高参数辨识的精度和力矩预测的准确性的优点。 | ||
| 搜索关键词： | scara 机器人 摩擦 模型 改进 以及 动力学 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
1.一种SCARA机器人的摩擦模型改进以及动力学参数辨识方法，其特征在于，包括：/n建立SCARA机器人关节动力学模型；/n对改进的摩擦模型进行参数辨识；/n将辨识后的所述摩擦模型代入动力学模型，对所述动力学模型中除所述摩擦模型外的剩余部分线性化；/n基于线性化后的所述动力学模型，设定观测矩阵和限制条件，从而设计出改进傅里叶形式的激励轨迹；/n基于所述激励轨迹，通过实验采集对应的数据，从而获得待辨识的动力学参数；/n通过最小二乘法辨识所述待辨识的动力学参数。/n
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