[发明专利]一种基于自动驾驶的车辆运行控制方法和装置有效
| 申请号： | 201910870837.4 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110550024B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 王淳;陶喆;范鹏;刘倩;刘海珍;王建俊;毕臣亮 | 申请（专利权）人： | 上海拿森汽车电子有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W30/045 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 200120 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自动驾驶的车辆运行控制方法，该控制方法包括：通过车辆外部传感器获取车辆运行前方道路状态信息；所述前方道路状态信息包括前方道路的附着系数、路面粗糙度、弯道半径和坡度；根据所述前方道路状态信息，计算所述车辆行驶在所述前方道路时的稳定行驶包线；所述稳定行驶包线包括满足所述车辆稳定行驶的最大车速和转向角；根据所述稳定行驶包线控制所述车辆在自动行驶至所述前方道路时以第一车速和第一转向角行驶，其中，所述第一车速和所述第一转向角满足车辆稳定行驶要求。该方法能够提前对路面状态进行估算，减小自动驾驶车辆进入失稳状态的几率，提高行车的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自动 驾驶 车辆 运行 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于自动驾驶的车辆运行控制方法，其特征在于，包括：/n通过车辆外部传感器获取车辆运行前方道路状态信息；所述前方道路状态信息包括前方道路的附着系数、路面粗糙度、弯道半径和坡度；/n根据所述前方道路状态信息，计算所述车辆行驶在所述前方道路时的稳定行驶包线；所述稳定行驶包线包括满足所述车辆稳定行驶的最大车速和转向角；/n根据所述稳定行驶包线控制所述车辆在自动行驶至所述前方道路时以第一车速和第一转向角行驶，其中，所述第一车速和所述第一转向角满足车辆稳定行驶要求。/n
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