[发明专利]定位方法、装置及存储介质

摘要

本申请公开了一种定位方法、装置及存储介质，属于智能驾驶技术领域。所述方法包括：利用GNSS获取第一位置信息和第一定位误差，并通过V2X技术，获取多个参考定位设备的位置信息和定位误差以及多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离。利用获取到的多个参考定位设备的位置信息和定位误差以及该多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离这些信息对该第一位置信息和该第一定位误差进行修正，得到第二位置信息和第二定位误差，将该第二位置信息和第二定位误差作为当前车辆的定位信息。该第二位置信息和第二定位误差相比于第一定位信息和第一定位误差，其定位精度更高，并且不需要增加专有的通信链路来传输差分数据，减少定位的成本。

主权项

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取第一位置信息和第一定位误差，所述第一位置信息和所述第一定位误差是通过全球卫星导航系统GNSS对当前车辆定位得到的；/n通过车对外界信息交换V2X技术，获取多个参考定位设备的位置信息和定位误差，所述多个参考定位设备包括路侧单元和/或其他车辆，所述多个参考定位设备的定位误差均小于所述第一定位误差；/n通过所述V2X技术，确定所述多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离；/n根据所述多个参考定位设备的位置信息和定位误差，以及所述多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离，对所述第一位置信息和所述第一定位误差进行修正，得到第二位置信息和第二定位误差，将所述第二位置信息和第二定位误差作为当前车辆的定位信息。/n