[发明专利]定位方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种定位方法、装置及存储介质，属于智能驾驶技术领域。所述方法包括：利用GNSS获取第一位置信息和第一定位误差，并通过V2X技术，获取多个参考定位设备的位置信息和定位误差以及多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离。利用获取到的多个参考定位设备的位置信息和定位误差以及该多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离这些信息对该第一位置信息和该第一定位误差进行修正，得到第二位置信息和第二定位误差，将该第二位置信息和第二定位误差作为当前车辆的定位信息。该第二位置信息和第二定位误差相比于第一定位信息和第一定位误差，其定位精度更高，并且不需要增加专有的通信链路来传输差分数据，减少定位的成本。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种定位方法、装置及存储介质。

背景技术

为了顺应信息社会汽车发展的新趋势，智能驾驶技术已逐步应用于生活中。在智能驾驶技术中，如何对车辆进行定位已成为目前关注的重要问题之一。

在相关技术中，常采用差分定位技术(Differential Global Position System，DGPS)进行定位，具体地，可以将一台全球卫星导航系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)接收机放在基准站上进行观测，以接收卫星发送的信号。其中基准站的精确位置坐标已知，这样，GNSS接收机可以计算出基准站到卫星的距离改正数，并通过无线网络进行广播。基准站附近的车辆通过GNSS进行定位的同时，也接收基准站广播的距离改正数，并按照基准站广播的距离改正数，对GNSS定位后的结果进行修正，得到最终的定位结果。

但是这种定位技术需要增加专有的通信链路来传输差分数据，会增加定位的成本。

发明内容

本申请提供了一种定位方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中定位成本较高的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：

获取第一位置信息和第一定位误差，所述第一位置信息和所述第一定位误差是通过GNSS对当前车辆定位得到的；

通过车对外界信息交换(vehicle to everything，V2X)技术，获取多个参考定位设备的位置信息和定位误差，所述多个参考定位设备包括路侧单元和/或其他车辆，所述多个参考定位设备的定位误差均小于所述第一定位误差；

通过所述V2X技术，确定所述多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离；

根据所述多个参考定位设备的位置信息和定位误差，以及所述多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离，对所述第一位置信息和所述第一定位误差进行修正，得到第二位置信息和第二定位误差，将所述第二位置信息和第二定位误差作为当前车辆的定位信息。

由于第一位置信息和第一定位误差是通过GNSS对当前车辆定位得到的，第一定位误差主要是因为GNSS模块自身携带的噪声误差以及信号传输过程中的电离层和对流层的延迟产生的误差。而且，定位的过程中需要依赖于当前车辆周边环境的空旷程度，也即是，当前车辆周边环境越空旷，定位精度越高，当前车辆周边环境有遮挡，且遮挡的程度越大，定位精度越低，因此，在当前车辆处于遮挡程度较大的情况下，第一位置信息较真实位置信息相比偏差较大，并且第一定位误差也较大。因此，第一位置信息和第一定位误差往往只能确定当前车辆在一个较大的区域范围之内，难以实现对当前车辆的精确的定位。也即是，第一位置信息通常可以称为粗位置信息，第一定位误差通常可以称为粗定位误差。

通常情况下，第一位置信息可以包括经度和纬度，因此，第一位置信息和第一定位误差可以表示成一个带有误差范围的经纬度坐标。该经纬度坐标由经度、纬度和定位误差三个参数来确定。比如，第一位置信息和第一定位误差可以表示为【经度±E，纬度±E】，E为第一定位误差。