[发明专利]托盘自动运输方法、系统及设备在审
| 申请号： | 201910858158.5 | 申请日： | 2019-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN110642187A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 孟迎丽 | 申请（专利权）人： | 杭州易博特科技有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/06 | 分类号： | B66F9/06;G05D1/02 |
| 代理公司： | 44287 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 | 代理人： | 杨小鑫 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种托盘自动运输方法、系统及设备，通过控制器响应于搬运指令控制车体移动到货物位置，并锁定货物位置对应的目标托盘；将叉齿伸出，伸进目标托盘的插孔中；在叉齿完全伸入后，将目标托盘举升至预设高度，预设高度高于车体的高度；保持叉齿与目标托盘处于静止状态，移动车体至目标托盘的垂直下方；下降叉齿直至目标托盘落于车体上，移动到搬运指令对应的目标位置，无需人工、叉车或相应的辅助设备辅助，能够实现托盘搬运的无人化和自动化，减少了使用成本，减少了体积，更加轻量化，不需要宽敞的运输通道，提高了仓库利用率，且能实现集群式协同运作，提高了搬运速度和效率，不限于托盘的类型，能够提升普适率。 | ||
| 搜索关键词： | 目标托盘 叉齿 搬运 托盘 货物位置 车体 预设 系统及设备 车体移动 垂直下方 辅助设备 静止状态 目标位置 移动车体 运输通道 指令控制 自动运输 控制器 集群式 轻量化 无人化 叉车 插孔 举升 伸进 伸入 锁定 自动化 仓库 协同 指令 伸出 响应 移动 运作 | ||
【主权项】：
1.一种托盘自动运输方法，其特征在于，所述托盘自动运输方法基于移动机器人，所述移动机器人包括控制器、车体及叉齿，所述控制器和所述叉齿设于所述车体上，所述托盘自动运输方法包括：/n所述控制器响应于搬运指令控制所述车体移动到货物位置，并锁定所述货物位置对应的目标托盘；/n控制所述叉齿伸出，伸进所述目标托盘的插孔中；/n在所述叉齿伸出预设长度后，将所述目标托盘举升至预设高度，所述预设高度高于所述车体的高度；/n保持所述叉齿与所述目标托盘之间的相对静止状态，并移动所述车体至所述目标托盘的下方；/n下降所述叉齿直至所述目标托盘落于所述车体上，通过所述车体将所述目标托盘移动至所述搬运指令对应的目标位置。/n
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