[发明专利]一种仿真车辆换道轨迹的构建方法、装置及设备有效
| 申请号： | 201910857583.2 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110780602B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 杜海宁 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种仿真车辆换道轨迹的构建方法、装置及设备，所述方法包括：构建换道轨迹坐标系，基于目标换道车辆的质心是否跨越的车道线，确定目标前车；根据换道过程中目标换道车辆和目标前车的纵向速度、目标前车与目标换道车辆间的距离确定目标纵向行驶数据；根据预设初始横向行驶数据、预设结束横向行驶数据和和预设换道时间确定目标横向行驶数据；当满足预设换道条件时，或，不满足预设换道条件且后车减速时，构建第一换道轨迹；当不满足预设换道条件且后车未减速时，更新纵向行驶数据；构建第二换道轨迹。当不满足预设换道条件时，更新换回原车道过程中的横向行驶数据和纵向行驶数据，构建第一换回原车道轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿真 车辆 轨迹 构建 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
1.一种仿真车辆换道轨迹的构建方法，其特征在于，以目标换道车辆所在位置为原点，所述目标换道车辆的当前车道的中心线沿行驶方向为纵坐标，所述中心线的法线方向为横坐标，构建换道轨迹坐标系，所述方法包括：/n基于目标换道车辆的质心是否跨越所述当前车道的车道线，从目标车道上的前车和当前车道上的前车中确定目标前车；/n根据换道过程中每个时刻的所述目标换道车辆的纵向速度、所述目标前车的纵向速度、所述目标前车与目标换道车辆间的距离确定所述目标换道车辆换道过程中的目标纵向行驶数据；/n确定换道过程中的预设初始横向行驶数据、预设结束横向行驶数据和预设换道时间；/n根据预设初始横向行驶数据、预设结束横向行驶数据和和预设换道时间确定所述目标换道车辆换道过程中的目标横向行驶数据；/n当满足预设换道条件时，或，不满足预设换道条件且所述目标车道上的后车减速时，基于所述目标横向行驶数据和目标纵向行驶数据构建所述目标换道车辆在所述换道轨迹坐标系中的第一换道轨迹；/n当不满足预设换道条件且所述后车未减速时，更新所述目标纵向行驶数据中的加速度，以使更新后的纵向速度大于所述后车的纵向速度，且小于所述目标车道上的前车的纵向速度；基于更新后的纵向行驶数据和所述目标横向行驶数据构建所述目标换道车辆在所述换道轨迹坐标系中的第二换道轨迹；/n当不满足预设换道条件时，更新换回原车道过程中的横向行驶数据和纵向行驶数据；基于所述换回原车道过程中的横向行驶数据和纵向行驶数据构建所述目标换道车辆在所述换道轨迹坐标系中的第一换回原车道轨迹。/n
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