[发明专利]一种仿真车辆换道轨迹的构建方法、装置及设备

权利要求书

1.一种仿真车辆换道轨迹的构建方法，其特征在于，以目标换道车辆所在位置为原点，所述目标换道车辆的当前车道的中心线沿行驶方向为纵坐标，所述中心线的法线方向为横坐标，构建换道轨迹坐标系，所述方法包括：

基于目标换道车辆的质心是否跨越所述当前车道的车道线，从目标车道上的前车和当前车道上的前车中确定目标前车；

根据换道过程中每个时刻的所述目标换道车辆的纵向速度、所述目标前车的纵向速度、所述目标前车与目标换道车辆间的距离确定所述目标换道车辆换道过程中的目标纵向行驶数据；

确定换道过程中的预设初始横向行驶数据、预设结束横向行驶数据和预设换道时间；

根据预设初始横向行驶数据、预设结束横向行驶数据和预设换道时间确定所述目标换道车辆换道过程中的目标横向行驶数据；

当满足预设换道条件时，或，不满足预设换道条件且所述目标车道上的后车减速时，基于所述目标横向行驶数据和目标纵向行驶数据构建所述目标换道车辆在所述换道轨迹坐标系中的第一换道轨迹，所述满足所述预设换道条件包括所述目标换道车辆与所述目标车道上的前车的距离和/或后车距离大于预设安全距离；

当不满足预设换道条件且所述后车未减速时，更新所述目标纵向行驶数据中的加速度，以使更新后的纵向速度大于所述后车的纵向速度，且小于所述目标车道上的前车的纵向速度；基于更新后的纵向行驶数据和所述目标横向行驶数据构建所述目标换道车辆在所述换道轨迹坐标系中的第二换道轨迹；

当不满足预设换道条件时，更新换回原车道过程中的横向行驶数据和纵向行驶数据；基于所述换回原车道过程中的横向行驶数据和纵向行驶数据构建所述目标换道车辆在所述换道轨迹坐标系中的第一换回原车道轨迹；

当不满足预设换道条件时，将不满足预设换道条件的时刻作为掰正车头的初始时刻，确定所述初始时刻的横向行驶数据；

确定掰正车头的结束时刻的横向行驶数据；

根据所述初始时刻的横向行驶数据、所述结束时刻的横向行驶数据和预设掰正时间确定掰正车头过程中的横向行驶数据；

基于所述目标换道车辆的质心在所述初始时刻至所述结束时刻内是否跨越所述当前车道的车道线，从目标车道上的前车和当前车道上的前车中，实时更新所述初始时刻至所述结束时刻内的目标前车；

根据所述初始时刻至所述结束时刻内的所述目标换道车辆的纵向速度、所述目标前车的纵向速度、所述目标前车与目标换道车辆间的距离确定掰正车头过程中的纵向行驶数据；

基于所述掰正车头过程中的横向行驶数据和纵向行驶数据构建所述目标换道车辆在所述换道轨迹坐标系中的掰正车头轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新换回原车道过程中的横向行驶数据和纵向行驶数据包括：

将不满足预设换道条件的时刻作为换回原车道的初始时刻，确定所述初始时刻的横向行驶数据；

确定换回车道的结束时刻的横向行驶数据；

根据所述初始时刻的横向行驶数据、所述结束时刻的横向行驶数据和第一预设换回时间确定换回原车道过程中的横向行驶数据；

基于所述目标换道车辆的质心在所述初始时刻至所述结束时刻内是否跨越所述当前车道的车道线，从目标车道上的前车和当前车道上的前车中，实时更新所述初始时刻至所述结束时刻内的目标前车；

根据所述初始时刻至所述结束时刻内的所述目标换道车辆的纵向速度、所述目标前车的纵向速度、所述目标前车与目标换道车辆间的距离确定换回原车道过程中的纵向行驶数据。